Años noventa del siglo XVI: Fundación de la antigua cofradía de la Pasión, vinculada a la Iglesia de Santa Cruz y la procesión del Viernes Santo por la mañana.

Confirmación de la regla de la antigua cofradía de la Pasión por el obispo de Palencia Axpe y Sierra.

Primera década del siglo XVII: Encargo de los primeros pasos procesionales de la antigua cofradía, incluyendo el Cristo de la Pasión, Redopelo, Nazareno, Ecce-Homo, entre otros.

El escultor Manuel Borje firma un contrato para la ejecución del antiguo Paso de Nuestro Señor Jesús de la Desnudez, conocido como "El Redopelo". Representa a Cristo siendo despojado de su túnica "a tirón" por un judío, mientras otro judío con una barrena prepara la Cruz, y un soldado romano observa la escena.

Primeras décadas del siglo XIX (después de la ocupación francesa): La Hermandad de La Desnudez toma su forma actual tras el resurgimiento de los gremios que portaban los Pasos de la antigua Cofradía de la Pasión.

Finales del siglo XIX y principios del siglo XX: La Hermandad adquiere un nuevo tablero y nuevas imágenes debido al deterioro de los anteriores.

Eduardo Arenillas, un artesano de Rioseco, junto a su hijo Teófilo, crea el nuevo tablero, destacando los paneles laterales tallados en madera de nogal con temas relacionados con la Pasión de Cristo.

Las nuevas imágenes se encargan al escultor valenciano Vicente Tena y procesionan por primera vez en ese año.

Actualidad: La Hermandad de Nuestro Señor Jesús de la Desnudez continúa su tradición procesional hasta la fecha presente.